코딩일지(2024-07-30)

PCL개발에 들어가다

PCL, 포인트클라우드 개발에 본격적으로 들어갔다.

설치한 우분투 20.04에 ROS Noetic설치하기

1. 설치 전 세팅

# ROS패키지를 설치하기 위해 Ubuntu OS에 ROS저장소를 추가
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu \
$(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# curl패키지 설치 -> url로부터 데이터(셋업키)를 다운받기 위함.
sudo apt install curl

# ros.asc(셋업키)파일을 다운로드
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc -o ros.asc

# 다운로드된 파일을 `apt-key`에 추가
sudo apt-key add ros.asc

# apt(패키지 목록)를 업데이트 
sudo apt update

2. ROS Noetic 설치

이제 아래 명령어를 사용하여 ROS1 Noetic 데스크탑을 설치한다.

# ROS Noetic의 데스크탑 풀버전 설치
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

# 지도생성 및 로컬라이제이션을 위한 슬램매핑 패키지 설치
sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

3. 설치후 환경세팅

1.환경변수 설정

예전에 ROS2 Humble을 썼을때, 환경변수 설정에 대한 이해가 없어서 항상 터미널을 켤때마다 아래 명령어를 습관처럼 실행했다.

source /opt/ros/noetic/setup.bash

이는 터미널에서 로스 명령어를 편리하게 사용할 수 있게 해주는 명령어로 위의 setup.bash파일을 실행함으로써, 로스명령어가 이식될 수 있었다. 하지만 이걸 맨날 해주는게 귀찮으므로 아래와 같이 해당 명령어를 ~/.bashrc파일에 이식해주었다. 이식하는 명령어는 아래와 같았다.

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

이와 같이 환경변수 설정을 해줌으로써, 좀더 손쉽게 ros명령어를 쓸수있게 되었다.

2.ros패키지의 종속성 설치

# 패키지 목록 업데이트
sudo apt update

# ROS관련 도구 및 빌드 필수 패키지 설치
sudo apt install \
  python3-rosdep \
  python3-rosinstall \
  python3-rosinstall-generator \
  python3-wstool \
  build-essential \
  python3-roslaunch
    
# rosdep 초기화
sudo rosdep init

# rosdep 업데이트
rosdep update

4. ROS설치 확인

터미널에 roscore를 입력했을때 오류가 없으면 패키지가 잘 설치된 것이다.

roscore

pcl개발(스톤마일)

현재 라이다로부터 모든 3차원데이터를 뽑아서 이를 녹화한 rosbag을 play하고 있다.

근데 여기서 우리가 원하는 것은 차선 데이터만 3D좌표로 뽑아내는 것을 목표로 한다.

해당 필터링 기능은 추후 한달뒤에 있을 2차예선에서 다룰 예정이다.

1. 실행코드

# 마스터(core)실행
jacksmith@jacksmith-desktop:~$ roscore

# rivz실행
jacksmith@jacksmith-desktop:~$ rviz

# rosbag 실행
rosbag play 2024-07-22-15-13-50.bag \
  --loop

2. 각 부분에 대한 설명

1.라이다로 추출한 부분(raw_data) => PointCloud

2.이미지 부분(라이다로 추출한 데이터를 이미지로 재가공한 부분)(processed data)