코딩일지(2024-07-23)

morai 네트워크 환경 변경하다

도커에서의 통신환경을 바꾸기로 했다. 해당(링크) 참고

1.ROS 및 종속 프로그램 설치

우분투 가상서버에 아래와 같은 명령어를 입력, ROS 브릿지 서버 및 종속 프로그램을 설치해주었다.

# ros-latest.list에 ROS 저장소를 추가
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc ) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’ 
$ sudo apt-get install curl

# ROS 저장소로부터 패키지를 내려받기 위해 공개키를 추가
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add –
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

# 데스크탑용 ROS 패키지 및 rqt 패키지 설치
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
$ sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
$ sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

#기타 도구 및 필요 패키지 설치
$ sudo apt-get install git
$ sudo apt-get install net-tools
$ sudo apt-get install python-pip
$ pip install scikit-learn

2.ROS환경 설정

위에서 설치한 ROS를 사용하기 위해 환경설정 파일을 불러온다.

source /opt/ros/noetic/setup.bash

환경설정 파일을 매번 실행하는 번거로움을 없애기 위해 bash에 해당 파일을 추가한다.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ROS패키지 빌드시 필요한 의존성 패키지를 설치 및 초기화한다.

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

# rosdep 초기화
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

3.ROS작업 공간 구성

• ROS작업공간으로 catkin_ws폴더를 생성한다.

mkdir -p ~/playground/morai-workspace/catkin_ws/src
cd ~/playground/morai-workspace/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/playground/morai-workspace/catkin_ws
catkin_make

• ROS작업공간의 환경설정 파일을 BASH설정 창에 추가하여 파일 실행을 자동화시켰다.

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 생성한 작업공간에 ROS 테스트에 필요한 자율주행 예제코드 및 메시지 파일을 다운로드 하고 실행한다.

cd ~/playground/morai-workspace/catkin_ws/src

# MORAI ROS통신 예제 코드 및 메시지 파일 다운로드
git clone https://github.com/MORAI-Autonomous/MORAI-DriveExample_ROS.git
git clone https://github.com/MORAI-Autonomous/MORAI-ROS_morai_msgs.git

# 센서 데이터 파싱 및 Visualization 예제 파일 다운로드
git clone https://github.com/MORAI-Autonomous/MORAI-SensorExample.git 

# Package 및 message build
cd ..
catkin_make

# catkin 환경 변수 선언
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# catkin 패키지 재구축
rospack profile