코딩일지(2024-04-29)

foxy를 재설치하자!

---

처음부터 다시..

일단 도커 컨테이너를 돌리고 접속해본다.

sudo docker run --net=host --env="DISPLAY"  --volume="$HOME /.Xauthority:/root/.Xauthority:rw"  --volume="/home/Docker/turtlebot3:/root/turtlebot3_ws"  -it --rm --privileged osrf/ros:foxy-desktop /bin/bash

이후 폭시 컨테이너에 접속하고, 아래 실행

sudo apt-get update

sudo apt-get install wget

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros2_foxy.sh

chmod +x install_ros2_foxy.sh

./install_ros2_foxy.sh

이후 의존성 패키지를 설치

sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-*

sudo apt install ros-foxy-cartographer
sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros

sudo apt install ros-foxy-navigation2
sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup

이후 터틀봇 패키지를 설치

source ~/.bashrc
sudo apt install ros-foxy-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3

이후 환경변수 설정

echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

그리고 ssh로 연결후 brinup해준다.

ssh ubuntu@192.168.229.248
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

이후 한쪽 WSL을 다시 파고 아래 명령어 실행

docker exec -it bold_knuth /bin/bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

흠….

ssh ubuntu@192.168.229.248을 써서 분명 위 사진처럼 성공적으로 연결을 했는데,

그러면 리스트를 조회했을때 토픽 정보가 떠야하는데,

왜 연결정보가 안뜨는지 모르겠다;;

일단 주변적인 것부터 다시 분석해보기로 했다.

일단 등록된 해당 컨테이너로 접속하게 되면 다음과 같은 디렉토리 구조를 볼 수 있다.

폴더가 너무 많아서 두 슬라이드로 쪼갰다ㅋㅋ