코딩일지(2024-04-28)

나의 ROS로 gazebo 시뮬레이션을 돌려 보았다

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1.예상치 못한 깃헙 배포이슈…

근데 갑자기 4월28일자 포스팅인 안뜬다. 왜이러지??ㄷㄷ?

현재 편집날짜는 4월 27일이다. 그런데 4월 28일은 미래라서 현 블로그에서 불러오지는 못하는 것 같다. 꽤 현실성있게 잘 만들 템플릿이다(굳굳)

그래도 임시로 올리기는 해야해서 일단 동일날자, 0427로 잡아주었다. 내일 되면 바꿔주어야 겠다.

2.다시 본론으로 돌아가서..

오늘 내가 진도나가야 할 부분은 여기다.

1)가제보 시뮬레이션부터 진행했다.

현재 아래명령어 까지 실행했고,

docker exec -it ros1 /bin/bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
rosrun turtlesim turtlesim_node
sudo apt install rosbash

아래 명령어에서 막혔다.

그래서 아래 절차를 수행중이다.

sudo apt-get install python3-catkin-tools

제대로 make되었다.

이후 가제보 Empty World환경에서 돌려보았다.

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
source devel/setup.bash
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

이후 가제보 TurtleBot3 World환경에서 돌려보았다.

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
source devel/setup.bash
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

이후 가제보 TurtleBot3 House환경에서 돌려보았다.

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
source devel/setup.bash
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

이후 아래 명령어를 통해 키보드 조작(teleop) 설치후, 키보드 조작 노드를 들여와보았다.

sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-teleop
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
source devel/setup.bash
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

아래와 같이 조작해보았다.

정상적으로 자유자재로 동작하는 것을 확인하였다.

2.SLAM 시뮬레이션 진행으로 넘어갔다.

일단 아까처럼 가상의 엠티 환경을 실행해주었다.

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
source devel/setup.bash
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

그리고 슬램을 설치후 실행시켜 주었다.

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-slam
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

아래와 같이 뜨는걸 확인했다.

그리고 아까처럼 키보드 조작 노드를 실행했다.

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
source devel/setup.bash
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

그렇게 키보드로 조작을 해서 한반퀴를 다 돌려주었더니 정상적으로 맵이 따졌다.(중간에 맵을 읽지 못하는 이슈가 발생했지만, SLAM패키지를 재설치하고 재시작하니 정상적으로 맵을 읽게 되었다.)

이후 맵을 저장했다. 명령어는 아래와 같다.

rosrun map_server map_saver -f ~/map

3.SLAM 시뮬레이션으로 넘어갔다.

마찬가지로 가제보를 열어주었다(이미 열려있다면 패스!)

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

(참고로, source devel/setup.bash 명령어는 export로 객체를 설정한 처음에만 해주면 되는 것 같다. 그 이후에는 터미널 창을 재시작하는 경우가 아니고서는 따로 이 명령어를 해서 셋업세팅을 해줄필요가 없는 것 같다. (이미 되있으니까!))

그리고 네비게이션 설치후 실행해주었다.

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-navigation
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

이후 아래와 같이 초기자세추정을 해주었다.

이걸 왜하는거지? 라는 생각이 들었는데 찾아보니까, 탐색에 필요한 AMCL매개변수를 초기화하는 행위라고 하더라, 이를 통해 터틀봇3가 표시된 지도와 깔끔하게 오버랩되게 하는 LDS 센서 데이터를 사용하여 지도에서 올바르게 위치할 수 있게 하도록 한다더랑~엄청 중요한 거더랑;;; 위에 보면 2D Pose Estimate를 클릭하고 지도 위에 드래그를 하면 초록색 화살표가 생기는데 이걸 통해 로봇이 바라보는 방향으로 드래그를 해서 초점을 맞춰준다.뭔가 컴퓨터비전에서 Camera Calibration을 해주는 행위랑 유사한 것 같다ㅋㅋㅋ

LDS 센서 데이터가 저장된 지도에 오버레이될 때까지 초기자세추정을 계속해주었다.

이후 제대로 된것 같아 싶어서 바로, 내비게이션 모드로 넘어갔다.

현재 해결해야 할 이슈:

[2D Nav Goal]이라는 버튼을 누르고 목표지점까지 벡터를 설정해주면, 그 지점까지 가야 정상인데, 현재 이 부분이 아직 해결이 안되었다. 동섭씨나 성준이형한테 한번 자문을 구해봐야 할 것 같다.

=>진도나간 설명서 링크

3.터틀봇 명령어(bashrc)

현재 실물 터틀봇에서는 성준이형이 이렇게 설정을 해놓았다고 한다. 이렇게 설정을 한 상태로 그대로 사용하면 좋을 것 같다.

• bringup :
• teleop2 :
• slam2 :
• map2 :
• navi2:

4.실물에다가 연동해보자!

wsl에서 ssh를 사용하기 위해 설치하기!

sudo apt install openssh-client

..중간생략…

잘 안되어서 멜로딕을 없애고 폭시(foxy)로 갈아타서 다시 진행중이다.

docker exec -it rosTest /bin/bash
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key


docker run -it --rm \
  -e DISPLAY=$DISPLAY \
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  rosTest \
  /bin/bash

ROS2 foxy docker image에 접근하였으면, 해당 이미지에서 ROS2 관련 가제보 패키지와 슬램 및 내비게이션 패키지들을 설치해준다.

# GAZEBO 설치 (ROS2 foxy 버전에 대응하는 GAZEBO 설치)
sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-*

# SLAM 알고리즈 중 하나인 Cartographer 알고리즘 패키지 설치
sudo apt install ros-foxy-cartographer
sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros

# Navigation알고리즘 패키지 설치
sudo apt install ros-foxy-navigation2
sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup

다시 폭시 컨테이너 구축 및 가동

#초기 도커 실행 및 접속(run)
sudo docker run --net=host --env="DISPLAY"  --volume="$HOME /.Xauthority:/root/.Xauthority:
rw"  --volume="/home/Docker/turtlebot3:/root/turtlebot3_ws"  -it --rm --privileged osrf/ros:foxy-desktop /bin/bash

#이후 도커 접속
sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop /bin/bash

공식사이트와 블로그를 참고해서 다시 접속

#1.wget설치
sudo apt-get update  # 패키지 목록을 업데이트합니다.
sudo apt-get install wget  # wget을 설치합니다.

#2.스크립트 다운로드 
wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS GIT/robotis_tools/master/install_ros2_foxy.sh

#3.스크립트 실행 권한 부여 
chmod +x install_ros2_foxy.sh

#4.스크립트 실행
./install_ros2_foxy.sh