코딩일지(2024-07-18)

파라미터 수정작업을 진행하고 있다.(4)

※ Experiment(1)

최소 가속값의 리미트와 최소 저크값의 리미트, 즉 한계값의 더 아래로 떨어뜨려 보았다.

invalid_trajectory_handling_type>

유효하지 않은 경로(trajectory)가 감지되었을때의 동작 옵션.

0: 경로가 유효하지 않더라도 경로를 퍼블리싱함

1: 경로 퍼블리싱을 중지

2: 마지막으로 유효한 경로를 퍼블리싱

내 생각에 유효한 경로를 마지막에 한번더 쥐어짜내서 재탐색을 하는 것 같다.

result>

버스 두대를 자연스럽게 피해가는 것을 확인.

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※ Experiment(2)

Analytical.param.yaml>

result>

우분투에 Brave 설치했다.

해당(링크) 참고함.

# 필수 종속성 설치
sudo apt install apt-transport-https curl

# GPG 키 가져오기
sudo curl -fsSLo \
    /usr/share/keyrings/ \
    brave-browser-archive-keyring.gpg \
    https://brave-browser-apt-release.s3.brave.com/ \
    brave-browser-archive-keyring.gpg

# 브라우저 저장소 추가
echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ \
brave-browser-archive-keyring.gpg arch=amd64] \
https://brave-browser-apt-release.s3.brave.com/ \
stable main" | sudo tee \
/etc/apt/sources.list.d/brave-browser-release.list

# 시스템 패키지 업데이트
sudo apt update

# Brave 설치
sudo apt install brave-browser

# 설치 확인(버전 확인)
brave-browser --version

윈도우 부트 매니저가 사라졌다.

이 링크에 따르면, “Found Windows Boot Manager on /dev/sdb~”가 있으면, 탐색기에 윈도우가 잡힌거라 쉽게 문제를 해결할 수 있으나, “Warning: os-prober will not be executed to detect other bootable partitions.”가 있으면(지금 내 상황ㅜㅜ), 솔루션이 복잡해진다고 한다.

보니까 제대로 마운트가 안된거라고 한다ㅜㅜ

마운트라고 하는게 뭔지 알아봤다.

마운트라고 하는게 사전적의미는 다음과 같았다.

"”물리적인 장치를 특정한 위(대개는 디렉토리)에 연결시켜 주는 과정을 마운트라고 한다.”

어떤 분은 예시를 서울역에 빗대서 이렇게 비유를 하기도 하는 것 같다.

기차는 서울역에 정차한다 <=> 디스크를 특정 디렉토리에 마운팅한다

홍길동은 서울역에서 기차를 탄다 <=> 데이터를 마운트 디렉토리에 저장한다

기차는 홍길돌을 태워서 목적지까지 가는 임무를 수행한다 <=> 특정 목적을 위해 실제 물리적 디스크에 저장된다.

위 비유에서 기차는 리눅스 상에 있는 물리적 장치를 뜻한다. 서울역은 마운트된 디렉토리, 홍길동은 저장될 데이터라고 보면 된다. 따라서 마운트가 안되어 있다는 것은 서울역, 즉 마운트된 디렉토리에 window가 있긴 하지만, 기차, 즉 물리적 장치에서 이를 물리지를 못해서 sudo update-grub명령어로 조회를 해도 뜨지를 않는 거다.

그러면 도커에서의 마운트는 무엇을 뜻할까?

비슷하다. 하지만 이번에는 좀더 다른 예시를 가져오려고 한다.

나는 <프로그래밍 기초="">수업에 C언어를 배울때 포인터의 개념에 대해 중요하게 다뤘다. 포인터는 그 자체로는 별 역할을 못하고, 참조할 변수와 그 변수에 값이 저장되어 있을때 주소값을 갖고 있음으로써 그 효력을 발휘한다.

아래 그림처럼 말이다.

자, 포인터가 variable의 주소를 갖고 있음으로써 그 변수를 가리키게 되었다. 이후 해당 변수에 값을 넣어주었다고 하자. 값으로 ‘101’이 들어갔다고 하면, 해당 포인터에서 참조(화살표<3>)를 통해 해당 값을 가져오는 것이 가능하고, 또는 해당 변수의 값을 업데이트하는 것 또한 가능하다.

자, 이것도 마찬가지다. 도커 Run 명령어로 이미지로부터 컨테이너 하나를 생성할때 그 뒤에 옵션으로 마운트 경로를 설정해준다. 그러면 컨테이너가 실행될때, 그 컨테이너가 마운트 경로, 즉 주소값을 갖고 있기에 해당 마운트된 디렉토리에 접근할 수 있다. 실제로 오토웨어를 개발할때 오토웨어 유니버스의 도커를 실행하고 이를 실질적으로 개발할 디렉토리 경로를 마운트 시켜준다. 그리고 해당 디렉토리 경로에 (깃허브에서 받아온) 소스코드를 넣어주고, 도커 컨테이너에서는 해당 소스코드를 받아 시뮬레이터를 실행할수가 있는 것이다.

도커를 처음배울때 마운트가 엄청 어렵고 두렵게 느껴졌으나, 그냥 포인터일 뿐이야 라고 생각하게 되니, 이제 별 생각없이 쉽게 쓸수있게 된 것 같다.(하지만 아직도 도커는 배울게 많다. 추후에 도커-컴포즈도 공부할 예정이다.)

다시 본론으로 돌아와서 윈도우를 복구시키는 중이다.

위 명령어대로 이행했다.

# 윈도우가 마운트 되어있는지 여부 확인 (물려있는지 확인하는 거)
sudo update-grub

# 안물려있으므로 아래 수행
# 1.debian 배포판[우분투]에서 os-prober 패키지 설치
sudo apt update
sudo apt install os-prober

# 2. 설정 편집
sudo nano /usr/bin/grub-mkconfig

# 3. 아래와 같이 설정을 기입함
GRUB_DISABLE_OS_PROBER="true"

# 4. grub 업데이트
sudo update-grub

# (위에서 not found 라면) 아래 절차 수행
# 5.GRUB설정 파일 생성 및 업데이트
sudo grub-mkconfig -o /boot/grub/grub.cfg

이후 여러가지 삽질을 더 하긴했으나, 더 이상의 시간을 쓰는게 낭비인 것 같아 포기하고 나중에 포맷을 하자라고 마음먹었다.