코딩일지(2024-07-17)

파라미터 수정작업을 진행하고 있다.(3)

※ Experiment

autoware 컨테이너를 실행할때 rocker 대신 아래의 docker로 실행을 해보았다.

docker run --network=host \
    -e RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp \
    -e LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    --gpus all \
    -v /home/jacksmith/playground/auto-workspace/:/home/jacksmith/playground/auto-workspace/ \
    -it 2c78ac889f9a /bin/bash

이떄 docker로 실행하면 기본이니 당연히 될줄 알았으나, autoware 마운트 경로로 이동한 후 source install/setup.bash를 하고 ros2 런치를 쳤더니 에러 로그만 뜨고 autoware 전용 rviz가 뜨지 않는 것을 확인하였다.

(docker로도 구현할 수 있도록 솔루션을 찾아볼까 하다가, 일이 늘어날 것 같아 그만두었다.. 그냥 많이 쓰는 방식으로 하자…)

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병준선배님 Updates

avoidance.param.yaml에서

max_distance값을 초기에 안전하게 20.0으로 설정해주었으나, rough하게 움직이도록 함으로써, 중간에 멈추는 일을 최소화함. 그래서 3.0으로 맞춤.

stop_buffer는 전방에 장애물이 있으면 그에 대한 마진값을 의미함. 예를 들어 pedestrian이 원기둥 형태로 있으면, 그 주변에 반지름 1짜리(단위는 모름) 동심원을 그려서 안전하게 해당 장애물에 대해 회피할 수 있도록 플래너를 수립함.

또한, 아래 경로에서

src>vehicle>sample_vehicle_launch>sample_vehicle_description>config>simulator_model.param.yaml

9번째 라인을 다음과 같이 50에서 120을 바꿔주었다. 이는 위에서 언급한 Send Velocity Limit속성을 바꿔주는 것과 같은 맥락이다.

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buffer가 동심원을 그리는 거라고 하니, 혹시나 이거를 줄이면 palnning이 더 잘되지 않을까 하는 생각에, 현재 yaml파일 중에서 ‘buffer’라는 키워드를 갖고 있는 파일들을 색출해보았음.

1.predicted_path_checker.param.yaml

2.map_based_prediction.param.yaml

3.ground_path_planner.param.yaml

4.avoidance.param.yaml

5.avoidance_by_lc.param.yaml

6.lane_change.param.yaml

7.occlusion_spot.param.yaml

8.out_of_lane.param.yaml

9.obstacle_stop_planner.param.yaml

10.obstacle_velocity_limiter.param.yaml

금일부터 Zenkit을 써서 Task관리를 하기 시작함.

앞으로 해결해야할 과제

위와 같이 pedestrian과 bus가 있는 상황에서 제대로 회파해서 도착할 수 있도록, 위 시나리오로 고정하고 파라미터 수정에 들어갈것

vscode-extension) Prettier를 설치하다.

자동저렬을 위해 위 익스텐션을 깔고 해당 (링크)의 절차를 따랐다.

나는 아래 링크대로 자동정렬을 설정해주었다.[alt + shift + f]