코딩일지(2024-02-29)

KITTI Odometry 데이터셋에 대해 알게 되었다.

KITTI Odometry? 이게 머꼬?

오늘 자율주행을 중심으로 다루는 자율주행 블로그에 들어갔다.(링크)

여기서 키티 데이터셋에 대해 다루길래 좀 읽어봤다. 우리가 딥러닝계의 “hello world”를 MNIST 데이터셋이라고 부르는 것처럼 자율주행계의 “hello world”를 KITTI Odometry 데이터셋이라고 취급하는 것 같다.

이 키티 데이터셋은 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 알고리즘의 연구 및 개발에 많이 사용된다고 한다. 이 데이터셋을 통해 자율주행 차량의 위치 추정 및 지도 작성 등의 작업을 수행할 수 있다고 한다. 하지만, KITTI 웹사이트에서 직접 데이터셋을 다운로드하려면 계정만들고 로그인해야 하는 번거로움이 있는데, 오늘 내가 본 블로그에서 이 과정을 생략하고 빠르게 다운로드 받는 방법을 알려주고 있는 것 같다.

오케이~ 그러면 설치는 어케하는거지?

바로 Bash 스크립트를 이용하면 명령어 한방으로 데이터셋 다운로드가 쌉가능하다!

아래 스크립트를 사용하면 웹사이트에 접속할 필요없이 직접 데이터셋 파일을 다운로드 할 수 있다고 한다.

#!/bin/bash
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_odometry_gray.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_odometry_color.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_odometry_velodyne.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_odometry_calib.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_odometry_poses.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/devkit_odometry.zip

각 데이터셋에 대해 설명하자면,

1. data_odometry_gray.zip:

• 그레이 스케일 이미지 데이터 셋
• 자율주행 차량의 카메라가 촬영한 흑백 이미지 데이터 포함

1. data_odometry_color.zip:

• 컬러 이미지 데이터셋
• 자율주행 차량의 카메라가 촬영한 컬러 이미지 데이터 포함

1. data_odometry_velodyne.zip:

• Velodyne LiDAR 데이터셋
• 자율주행 차량의 LiDar 센서가 수집한 포인트 클라우드 데이터 포함

1. data_odometry_calib.zip:

• 캘리브레이션 데이터셋
• 다양한 센서 간의 캘리브레이션 정보 포함

1. devkit_odometry.zip:

• 포즈 데이터셋
• 차량 위치 및 자세정보 포함

1. devkit_odometry.zip:

• 개발키트
• KITTI Odometry 데이터셋을 사용하기 위한 도구 및 코드 예제 포함

지금 관심이 생겼다고 해서 무작정 바로 다운로드를 받아보지는 않을 것이다. 왜냐하면 이거 전체 다 받으면 용량이 150기가라고 한다ㅋㅋㅋㅋㅋㅋ(아니 이게 맞나?ㅋㅋㅋㅋ)

앞으로 내가 실차개발을 하게 되는 수준까지 올라가게 되면은 이 데이터셋을 다룰 수 있는 날이 오지 않을까 하는 희망을 품는다.