코딩일지(2024-02-28)

TurtleSim을 실행해보았다!!

TurtleSim을 설치해보았다!!

터틀심을 바로 돌리면 좋겠지만, 이것도 결국은 설치가 필요한 법이다. 지금까지는 이 터틀심이 돌아갈 환경, 즉 가상의 시스템을 구축해주었다고 생각하면 쉽다.

sudo apt-get update
sudo apt-get -y install ros-noetic-ros-tutorials

이후, 아래 커맨드를 통해 turtlesim을 실행시켜 GUI앱이 렌더링되게 해주었다.

rosrun turtlesim turtlesim_node

(대성공이다! 굳굳~~)

그 다음에 저 거북이를 움직이게 하기 위해 새로운 터미널을 열어주고 컨테이너에 접근해주고 bash를 실행시켜 ros환경이 읽히게 해주었다.

docker exec -it ros1 /bin/bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source /opt/ros/noetic/setup.bash

이후 rosrun turtlesim teleop_key을 해주었으나 설치가 안되어있었던 것 같다.

그래서 apt install -y ros-noetic-turtlesim로 설치해주었다.

이후 다시 재설치된 turtlesim패키지를 기반으로 작업을 진행했다.

rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

거북이가 잘 조작되는 것을 확인하였다.

터틀봇까지 돌려보면서 나름 도커랑 로스에 한발짝 다가서게 된 것 같다. 앞으로도 정진하자!!

다음에는 가제보도 돌려보아야겠다!:):)