코딩일지(2024-02-26)

오늘 드디어 터틀봇을 받았다!

이제 드디어 터틀봇 개발에도 손을 댔다!

정말, 시간이 가는 것도 모를 정도로 개발공부를 해야하는 양이 늘어났다. 그래도 하는 수 없이 헤쳐나가야 한다!!

오늘도 뉴진스의 HypeBoy를 들으면서 새롭게! ROS1 개발에 착수했다.

ROS1를 도커환경에서 운영하는 것에 대하여.

자! 작년에 성준이 형이랑 3주정도 ROS스터디를 한것을 떠올려보면,

일단 SLAM이라는게 중요했던 것 같다! 이 SLAM알고리즘을 돌리려면 이 다양한 슬램 알고리즘이 공개된 시기를 고려하여 로스의 의존성을 따져봐야 한다. 로스는 크게 로스1과 로스2로 나뉘고 그중에서 로스1에도 다양한 배포판이 있는데 정리하자면 이렇다.

• Ubuntu 14.04 + ROS Indigo
• Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic
• Ubuntu 18.04 + ROS Melodic
• Ubuntu 20.04 + ROS Noetic

이렇게 나뉜다. 이중에서 나는 wsl로 20.04버전을 깔아놓았기 때문에(왜냐면 이게 LTS버전이라 그럼ㅇㅇ, 다들 이거 쓰더라 웅웅), 노에틱을 설치해보려고 한다.

ROS하기 전에 알아야할 터미널 기본기가 있더라!

기본적으로 터틀봇을 운용할때 rosrun 기반으로 돌리게 되고 이때 여러 터미널을 열 줄 알아야 한다.

그래서 이를 위해 리눅스에서는 ‘tmux’를 제공해준다고는 하는데, 다행히 윈도우에서는 자체적으로 이게 내장되어 있는 것 같다! (굳굳~~)

창 분할하기

하나의 터미널창을 여러개로 쪼갤 수 있다.

• 창 세로 분할하기: Alt + Shift + +
• 창 가로 분할하기: Alt + Shift + -

위 명령어를 기반으로 아래처럼 만들어보았다.

ROS하기 전에 X11 포워딩을 설정해주면 좋다더라!

솔직히 다른 형들의 컴퓨터에서는 이거를 설치하는 것을 본적이 없다. 하지만 내가 찾아본 블로그에서는 이거를 설치하라고 하더라,,, 그래서 함 까짓껏 설치해보려 한다.

sudo apt-get update
sudo apt-get -y install xorg xrdp xserver-xorg mesa-utils xauth gdm3

대충 보니까 우분투GUI패키지를 깔아준 것 같다. (근데 그럴꺼면 그냥 VNC써줘도 되는거 아닌가?ㄷㄷ몰루?)

여기까지 했으니 이제 내일부터 본격적으로 도커에 ROS이미지를 까는 것부터 진행하려고 한다.

(내일 과팅이 수소모 모임이 있으니, 오늘은 여기까지만 하자ㅋㅋ)