코딩일지(2024-07-15)

파라미터 수정작업을 진행하고 있다.(1)

컴퓨터를 켜고 도커로 진입해서 오토웨어를 실행하는 작업은 다음과 같이 단순화시켰다.

# Docker 실행(1)
rocker --network=host -e RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp -e LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 --x11 --nvidia --volume /home/jacksmith/playground/auto-workspace/ -- 2c78ac889f9a

# Docker 실행(2)
docker run --network=host -e RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp -e LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --gpus all -v /home/jacksmith/playground/auto-workspace/:/home/jacksmith/playground/auto-workspace/ -it 2c78ac889f9a /bin/bash


# 마운트된 경로로 이동
cd /home/jacksmith/playground/auto-workspace/autoware

# setup파일 실행
source install/setup.bash

# ros2 실행
ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml \
    map_path:=/home/jacksmith/playground/auto-workspace/map/Kiapi \
    vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml \
    map_path:=/home/jacksmith/playground/auto-workspace/map/target_map \
    vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

작업도중 아래와 같은 오류 발생

[component_container_mt-29] [motion_utils] calcLongitudinalOffsetToSegment: Failed to calculate longitudinal offset because the given segment index is out of the points size. Return NaN since no_throw option is enabled. The maintainer must check the code.

• 특정 세그먼트 인덱스가 포인트 크기를 초과, calcLongitudinalOffsetToSegment 함수가 종단 오프셋을 계산할 수 없음을 나타내고 있음
• no_throw 옵션이 활성화되어 예외를 던지지 아니하고 NaN을 반환함(By activating no_throw options, it’s not throwing exceptions but returns NaN)
• 따라서 아래 절차를 따를 것(Therefore, u have to follow steps below)

1. CodeCheck: calcLongitudinalOffsetToSegment 함수를 호출하는 부분을 검토하여, 전달되는 세그먼트 인덱스와 포인트 크기를 확인한다고 함. 세그먼트 인덱스가 포인트 크기를 초과하지 않도록 함.
2. Debugging: 이슈를 발생시키는 입력 데이터 식별 후, 올바른 포인트 크기 및 세그먼트 인덱스를 사용하도록 디버깅해줄것
3. InputValidationCheck: 함수 호출 전에 입력값의 유효성을 검사함. 세그먼트 인덱스가 포인트 크기를 초과하는지 확인후, 필요한 경우 오류 메시지를 출력하거나 디버깅 Log를 기록

순서>

2D Pose Estimate -> 2D Goal Pose -> Obstacle 배치 및 시나리오 설계

수정(1): avoidance.param.yaml

case1-1)

result>

resample_interval_for_planning 속성을 0.3에서 0.0으로 바꿔주었더니 예상된 경로에 장애물이 있을 경우 전혀 회피하지 못하는 것을 파악함.

※ rocker로 컨테이너를 최초로 접속한 터미널을 종료시켜버리면, 알아서 자동으로 컨테이너가 종료되는 것을 확인함. 이를 마스터 터미널로 보았을때, 서브 터미널에서는 연결했다가 접속을 끊어도 컨테이너가 종료되지 않는 모습을 보임.

※ Rviz가 켜지고 나서 estimate 버튼은 빠르게 활성화가 되지만 이후 실질적으로 pose버튼으로 세팅을 해주었을때 활성화가 되기 까지는 일정시간이 소요되는 모습을 보임

case1-2)

result>

resample_interval_for_output을 0으로 비활성화 시켰을 경우 보행자에 대해서는 가까스로 우회하지만, 버스에 대해서는 우회하지 못하고 정차하는 모습을 보임.

case1-3)

result>

pedestrian조차 피하지 못하는 모습을 보임.

case1-4)

result>

보행자를 제대로 피하지 못함. drivable_area_right_bound_offset과 drivable_area_left_bound_offset은 0으로 내비두는게 좋을 듯.

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issue: PC를 일정시간 이상 방치하면, 기존 KIAPI맵에서 nishishinjuku이라는 기본 설정 맵으로 바뀌는 문제가 간헐적으로 발생.

기존 osm파일(지도맵파일)에서 기본 파일로 덮어씌워지는게 아닌가 하는 추측을 함.

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해당 일본 커뮤니티(링크)를 참고해본 결과, 경로 생성이나 장애물 회피의 파라미터는

behavior_path_planner.param.yaml이나 avoidance.param.yaml등의 파일로 설정하고 있는 것 같다.

case1-5)

avoidance.param.yaml 파일에 수정을 가했더니 나름 내가 생각한 시나리오에서 만족하는 결과가 나온 것을 확인하였다.