코딩일지(2024-07-12)

파라미터를 바꿔보았다

현재 autoware.rviz에서 사용하고 있는 파라미터 파일들을 보고 있다. 근데 같은 이름의 파일 두개가 서로 다른 경로에 있다는 것을 확인하여 그 원인을 파악중에 있다.

#장애물 회피를  위한 규칙 기반 경로 계획 모듈이다.
avoidance.param.yaml

위 이름의 파일은 두가지 경로에 존재했었다.

1. autoware/src/universe/autoware.universe/planning/behavior_path_avoidance_module/config/avoidance.param.yaml
2. autoware/src/launcher/autoware_launch/config/planning/scenario_planning/lane_driving/behavior_planning/behavior_planner/avoidance/avoidance.param.yaml

이에 대해서 둘중 어느 파일을 건드려야 하는지 병준선배님께 문의를 보냈다.

그 외에도 설정파일은 다음과 같다.

# 차선 변경 기동을 통해 장애물을 회피하는 하위 모듈입니다.
avoidance_by_lc.param.yaml

# 정적/동적 장애물이 있는 공간에서 궤적을 계획하는 전역 경로 계획 노드입니다. 
# 이 노드는 freespace_planning_algorithms 패키지의 하이브리드 A* 탐색 알고리즘을 기반으로 합니다.
freespace_planner.param.yaml

# 궤적의 위치와 방향만 업데이트하는 모듈
obstacle_avoidance_planner.param.yaml

obstacle_cruise_planner
# -정지 계획: 궤적 근처에 정적 장애물이 있을때 정지합니다
# -감속 계획: 궤적 근처에 정적/동적 장애물이 있을때 감속합니다.
> default_common.param.yaml
> obstacle_cruise_planner.param.yaml

obstacle_stop_planner
# -장애물 정지 플래너: 궤적에 정적 포인트 클라우드가 있을때 정지 지점을 궤적에 삽입합니다.
# -감속 플래너: 궤적 근처에 포인트 클라우드가 있을때 감속 구간을 궤적에 삽입합니다.
> adaptive_cruise_control.param.yaml
> common.param.yaml
> obstacle_stop_planner.param.yaml

default_obstacle_velocity_limiter.param.yaml
# 장애물 방향으로 주행할 때 속도를 제한하는 노드이다. 예를 들어, 곡선에서 가드레일 가까이 주행할 때 속도를 줄이는 기능을 제공합니다.

surround_obstacle_checker.param.yaml
# 데이터(자기 위치, 장애물 등)를 subscribe하고, 정지 조건이 충족될 경우 정지를 유지하기 위해 제로 속도 제한을 publish합니다.