코딩일지(2024-07-10)

대회일정회의 및 cuda재설치

금일 kipia에서 주최하는 대회회의일정에 참석했다.

자율주행 경진대회 회의 내용

Q1. 평시주행할때 한번만 go 신호를 보내는 건지,중간에 별도의 신호가 없는건지? 5초동안 인에이블 신호가 들어옴.

Q2. 차량이 뱅크부에 진입하게 되면 자연스럽게 아래로 밀리는 현상 발생, 긴급제동처럼 낮추는 부분에 대해서 어케 조치할건지? 뱅크부 1차로,

Q3.속도제한 있는건지? 속도는 저속도으로 가든 고속으로 가든 상관없고, 어떻게든 랩스만 높이면 됨.

Q4. 제공받은 차량이 eps와 acc가 제어권이 풀려버림. 언제 해결해줌?

Q5. 차량자체적으로 판단하는 것 말고, 팀장이 차량을 지켜보고 있다가 피트스탑을 보낼 수있는 방식이 있는지? 피트스탑은 평가원 판단하게 신호를 보낼 것.

Q6. 출발시 2차시기에서 1랩은 0랩은 말하는 건지, 결승선을 통과하는 것을 기준으로 랩스를 카운트 1이 됨. 10킬로미터 퍼로 제한되는데 각 차량의 측정데이터거 어떻게 관제되는지, 계기판이 11인지 10이던간데, 캔신호가 10킬로미터이면 됨,.

Q7. 2차떄 차량 두대가 달리면 두 차량을 어떻게 선정하는지? 상대팀을 고를 수 있도록 할것임. 높은 순위의 팀이 임의로 낮은 한팀을 선정할 수 있게 할 것임.

Q8. 트랙위 장애물개수 몇개? 1차시기때 장애물 스펙은 이전과 동일한지?

Q9. Can통신에 대한 테스트는 언제해볼수있는지? 추후 일정이 공개될 것임.

cuda재설치

어제 선배님을 통해 확인한바로는 지금까지 cuda를 제대로 쓰지 않아서 도커 세개를 모두 cpu단에서 처리하고 있었던 것이고, 그래서 속도가 많이 느렸음.

그래서 오늘 이를 해결하고자, cuda 관련된 파일을 다 삭제할 예정임.(원래는 그냥 깔끔하게 포맷을 할려 헀으나, 포맷용 USB가 512호 사무실에 있으나 석면공사중이라 진입이 불가해서 이렇게 됨)

일단 cuda파일을 모두 찾기 위해서 recoll을 설치함.(링크참고)

sudo add-apt-repository ppa:recoll-backports/recoll-1.15-on
sudo apt-get update
sudo apt-get install recoll

…

위 내용이 실패하여 하는 수 없이 재포맷을 진행하였고, 현재 한글키가 입력되지 않는 이슈를 해결하지 못하여 cuda설치로 넘어가지 못하고 있다.

현재 근무시간이 끝난 오후11시라서 일단 내일 다시 해보기로 하고, 오늘은 미뤄두었던 스핑크스 작업을 이어나가려고 한다.

rx003에서 틀을 가져와서 쓰자!

말 그대로 rx003의 틀은 그나마? 다루기가 쉽기 때문에 해당 틀을 그대로 가져와서 ‘HelloOsaka’프로젝트를 진행하려고 한다.

일단 내가 예전에 작업한 rx003의 디렉토리 구조를 보았다. rx003의 디렉토리 구조는 quickstart로 스핑크스 튜토리얼을 진행했을때 나오는 구조와 약간은 다르다.

대충 위와 같이 구조가 잡혀있다. 이때 주목한 부분은 dotted로 박스쳐진, 파란색 상자 6개가 있는 부분이다. 이것들이 나중에 굵직한 카테고리 하나를 담당하게 된다. 그 결과는 아래와 같다.

(참고로 파란색 박스중에 index는 대문역할을 한다. 그리고 “Techical Reports”와 “Appendix”에 대한 요소도 있었는데, 칸이 부족하여 뺀것이고, 실제로는 이것도 포함된다)

이제 이 원본에 대해 본을 떠서 나의 프로젝트에 맞게 커스터마이징을 시도하려고 한다.